Robot DXF-NC
Programmazione di un robot antropomorfo Denso VS060A1 da 5kg e realizzazione di un software di conversione DXFàCNCàPAC language per la fresatura di superfici 2D. In pratica l’utente carica il disegno .dxf e il robot esegue la lavorazione seguendo le linee del disegno come una macchina a controllo numerico.
Il software progettato è in grado di adattarsi anche a linguaggi di altri robot come il Rapid di ABB, KRC di Kuka o il PDL di Comau. In aggiunta è prevista anche una routine per fare i fori senza caricare .dxf e il tutto è stato implementato su una schermo touch.
Progetto realizzato Twincat Beckhoff per l’azionamento del motore e per l’interfacciamento dei dati su PC, Visual Studio per interfaccia grafica e comunicazione, motore e azionamento Infranor per il comando del mandrino.
PLC: Twincat Beckoff
La programmazione PLC prevede l'azionamento del motore per far girare la fresa e il sistema di gestione allarmi ed emergenze. In realtà, in questo caso si è usato un PC e il sistema real time di Beckoff permette di non utilizzare un PLC fisico ma di realizzare l'intera architettura hardware su PC. Per cui è stato utilizzato un modulo di I/O digitale per l'interfacciamento con robot ed un azionamento esterno pilotato tramite ethernet.
Il progetto PLC in sostanza non è granchè, oltre la gestione classica di allarmi ed emergenze e la configurazione dei parametri del motore vi è ben poco da dire.
La parte più divertente, ma allo stesso tempo più complessa, è stata sicuramente lo sviluppo del software PC su C#.
Questo si articola in diverse parti e in sostanza il succo del progetto è sicuramente questo.
Sono racchiuse le informazioni di conversione del file .dxf e la conversione in linguaggio robot compatibile.
Questo è stato effettuato utilizzando una tabella suddivisa in colonne, per cui non dovrebbe risultare troppo difficile implementare lo stesso progetto su robot diversi.
cosa fa?
- Il software legge file .dxf e trasforma il contenuto in informazioni utili al robot e al motore per effettuare la fresatura.
- Legge le coordinate, indicate con i click del mouse (vedi riquadro arancione), oppure attraverso l'implementazione testuale (presente sotto il riquadro arancione), e le converte in codice robot per effettuare le forature
- Stabilisce il piano base (indicato su setting)
- La profondità dei fori e della fresatura, la velocità di perforamento e rotazione
- Invia tramite porta seriale RS232 le informazioni al robot.
Il tutto come è interfacciato su un form C# dove si può vedere real time l'avanzamento % dei lavori e il punto in cui è il robot (vedi freccia nera)
ROBOT: programmazione
La programmazione del robot prevede la configurazione della porta seriale e un sistema a doppio task in modo da poter eseguire la lettura del dato successivo durante l'esecuzione di quello attuale.
Questo ha permesso, non senza complicazioni, di avere un movimento del robot fluido e senza stop.
In conclusione si tratta di una vera e propria isola robotizzata che permette di fresare e/o forare lastre piane inserendo nel software semplicemente i file autocad in formato .dxf.